IsaacLab 설치하기

nvidia
isaaclab
robotics
rl
Author

김진원

Published

July 9, 2024

사전 요구사항

추가 패키지:

sudo apt install cmake build-essential

설치 절차

1. 저장소 클론

git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacLab.git
cd IsaacLab

isaaclab.sh로 대부분의 작업을 수행할 수 있다.

./isaaclab.sh --help
usage: isaaclab.sh [-h] [-i] [-f] [-p] [-s] [-t] [-o] [-v] [-d] [-c]

optional arguments:
   -h, --help           Display the help content.
   -i, --install [LIB]  Install extensions and learning frameworks (rl-games, rsl-rl, sb3, skrl). Default: 'all'.
   -f, --format         Run pre-commit to format code and check lints.
   -p, --python         Run the python executable from Isaac Sim or virtual env.
   -s, --sim            Run the simulator executable (isaac-sim.sh).
   -t, --test           Run all python unittest tests.
   -o, --docker         Run the docker container helper script.
   -v, --vscode         Generate VSCode settings from template.
   -d, --docs           Build documentation using sphinx.
   -c, --conda [NAME]   Create the conda environment. Default name: 'isaaclab'.

2. Isaac Sim 심볼릭 링크 설정

설치된 Isaac Sim 경로를 _isaac_sim으로 연결한다.

ln -s path_to_isaac_sim _isaac_sim
# 예시: ln -s /home/nvidia/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.0.0 _isaac_sim

3. Conda 환경 생성 (권장)

# 기본 이름 'isaaclab'
./isaaclab.sh --conda

# 이름 지정
./isaaclab.sh --conda my_env
conda activate isaaclab

4. IsaacLab 설치

Warning

반드시 conda 환경에 진입한 상태에서 설치해야 한다.

./isaaclab.sh --install

특정 프레임워크만 설치하려면 인자를 지정한다. 유효한 값: rl_games, rsl_rl, sb3, skrl, robomimic, none.

./isaaclab.sh --install rl_games

Reference