StrideSim 프로젝트 시작

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Author

김진원

Published

August 26, 2024

Auturbo 5기 시뮬레이터 제작 프로젝트 StrideSim의 소개 및 설치 가이드.

StrideSim이란?

IsaacLab 기반의 사족보행 로봇 강화학습 시뮬레이터 프로젝트다. (내용 추가 예정)

설치 방법

1. Isaac Sim 4.0.0 설치

공식 pip 설치 가이드를 따라 진행한다.

2. IsaacLab 설치

IsaacLab 설치 포스트를 참고하되, branch는 v1.0.0으로 지정한다.

git checkout v1.0.0

3. StrideSim 설치

저장소 클론

git clone https://github.com/AuTURBO/StrideSim.git

IsaacLab conda 환경 활성화

conda activate isaaclab
Warning

반드시 IsaacLab conda 환경 내에서 설치해야 한다. VSCode를 사용한다면 Python 인터프리터를 isaaclab으로 설정하는 것을 권장한다.

VSCode Python 인터프리터 설정

Extension 설치

cd StrideSim/exts/StrideSim
python -m pip install -e .

환경 변수 설정 (~/.bashrc에 추가)

export ISAACSIM_PATH="${HOME}/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.0.0"
alias ISAACSIM_PYTHON="${ISAACSIM_PATH}/python.sh"
alias ISAACSIM="${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh"

Extension 경로 등록

Isaac Sim 실행 후 다음 순서로 진행한다.

  1. Window → Extensions

    Extensions 메뉴

  2. 삼지창(⋮) → Settings

    Settings 진입

  3. Extension Search Paths에 StrideSim/exts 경로 추가

    Search Paths 추가

Reference