IsaacLab 설치하기

IssacLab 설치하기

OS & 사전 설치 사항

Ubuntu 22.04
ROS 2 humble
Isaac Sim 4.0 이상
miniconda or anaconda

추가적으로 설치할 패키지

sudo apt install cmake build-essential

먼저 isaaclab 설치 파일을 github에서 다운 받는다.

git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacLab.git

isaaclab.sh를 사용해서 다양한 명령어를 수행할 수 있다.

./isaaclab.sh --help

usage: isaaclab.sh [-h] [-i] [-f] [-p] [-s] [-t] [-o] [-v] [-d] [-c] -- Utility to manage Isaac Lab.

optional arguments:
   -h, --help           Display the help content.
   -i, --install [LIB]  Install the extensions inside Isaac Lab and learning frameworks (rl-games, rsl-rl, sb3, skrl) as extra dependencies. Default is 'all'.
   -f, --format         Run pre-commit to format the code and check lints.
   -p, --python         Run the python executable provided by Isaac Sim or virtual environment (if active).
   -s, --sim            Run the simulator executable (isaac-sim.sh) provided by Isaac Sim.
   -t, --test           Run all python unittest tests.
   -o, --docker         Run the docker container helper script (docker/container.sh).
   -v, --vscode         Generate the VSCode settings file from template.
   -d, --docs           Build the documentation from source using sphinx.
   -c, --conda [NAME]   Create the conda environment for Isaac Lab. Default name is 'isaaclab'.

IsaacSim symbolic link 만들기

설치된 Isaac Lab 디렉터리에 설치된 IsaacSim을 연결해주는 _isaac_sim 심볼릭 링크를 설정한다. 이렇게 하면 Isaac Sim에 있는 파이썬 모듈과 확장 프로그램을 쉽게 찾을 수 있다.

# enter the cloned repository
cd IsaacLab
# create a symbolic link
ln -s path_to_isaac_sim _isaac_sim
# For example: ln -s /home/nvidia/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.0.0 _isaac_sim

Conda 환경 만들기 (optional)

기본적으로 가상환경을 사용하기를 권장한다. 이를 설정하기 위해서는 아래의 명령어를 사용하면 된다.

# Option 1: Default name for conda environment is 'isaaclab'
./isaaclab.sh --conda  # or "./isaaclab.sh -c"
# Option 2: Custom name for conda environment
./isaaclab.sh --conda my_env  # or "./isaaclab.sh -c my_env"

환경을 활성화 하기 위해서는 conda activate를 활용한다.

conda activate isaaclab  # or "conda activate my_env"

만약 로컬에서 진행하고 싶다면 아래와 같이 설치를 하면 된다. (권장하지 않음)

./isaaclab.sh -p

IsaacLab 설치하기

이제 설치명령어만 남았다. 이때, 주의할 것은 conda 환경에 진입한 채로 설치해야한다는 것이다! 아래 명령을 통해 IsaacLab을 설치할 수 있다.

./isaaclab.sh --install # or "./isaaclab.sh -i"

위와 같이 설치할 경우 모든 학습 framework를 다 다운 받는다. 만약 일부의 프레임워크만 사용하고 싶다면 (e.g. rl_games) 인자로 필요한 라이브러리를 작성해주면 된다.

./isaaclab.sh --install rl_games  # or "./isaaclab.sh -i rl_games"

유효한 인자는 rl_games, rsl_rl, sb3, skrl, robomimic, none이 있다.

Reference

https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/source/setup/installation/index.html