StrideSim 프로젝트 시작

StrideSim 시뮬레이터 세팅

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✂️TL;DR

StrideSim 시뮬레이터의 소개 및 설치 방법을 알려준다.

🏁Introduction

이번 Auturbo 5기에서 진행하고자 하는 시뮬레이터 제작 프로젝트에 대하여 소개 및 설치 방법에 대하여 안내하고자 한다.

StrideSim이란?

TODO…

StrideSim 설치방법

IsaacSim 설치하기

1. 공식 레포에서 하라는대로 진행

IsaacLab 설치하기

1. 이전에 포스팅한 설치 가이드를 따라서 진행한다.

   다만 branch는 v1.0.0 로 진행한다.

StrideSim 설치하기

1. 레포 다운받기

   git clone https://github.com/AuTURBO/StrideSim.git

2. 설치하기

• 설치 시, IsaacLab의 가상환경에서 진행해야한다!

  conda activate isaaclab

• 권장하는 바는 아래 이미지 처럼, vscode에서 “python: 인터프리터 선택” 에서 isaaclab을 세팅하고 이를 활용하는 것이다.

image-20240826230509665

• 그리고 아래와 같이 extension을 설치해준다.

cd StrideSim/exts/StrideSim
python -m pip install -e .

• IsaacSim을 가상환경에서 실행하는 방법은 간단하다. 먼저 환경 변수를 ~/.bashrc에 설정해준다.

  # ~/.bashrc
  
  # Isaac Sim root directory
  export ISAACSIM_PATH="${HOME}/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.0.0"
  # Isaac Sim python executable
  alias ISAACSIM_PYTHON="${ISAACSIM_PATH}/python.sh"
  # Isaac Sim app
  alias ISAACSIM="${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh"

  • 그리고 나서는 isaaclab 가상환경에서 ISAASIM alias를 부른다.

• extension 설정

  • Window -> Extensions 진입

    

    image-20240826231027906

  • 삼지창 -> Settings

    

    image-20240826231052410

  • Extension Search Paths에 extension path 추가하기

    

    image-20240826231156289

📖Reference